Control de motor a pasos con controlador A4988
El controlador A4988 simplifica el manejo de motores a pasos y permite controlarlos mediante entradas digitales.
El controlador permite manejar el voltaje y corriente de alimentación del motor, además de proveer protección para evitar que la electrónica pudiera resultar dañada.
Microstepping
El driver permite ajustar la cantidad de pasos que realiza el motor cada vez que recibe una señal. Puede ajustarse a un paso completo, medio paso, un cuarto de paso, un octavo de paso y un dieciseisavo de paso.
Regulación de intensidad
La regulación de intensidad se realiza mediante pulsos PWM que permiten alimentar el motor a intensidades nominales superiores a la que es posible por su resistencia y corriente máxima, sacrificando la corriente máxima a la que se puede llegar (siendo de entre el 70% y el 85% de la corriente máxima del motor).
Descripción de pines
La distribución de pines del controlador es la siguiente:
Enable: Activa o desactiva el controlador. Por defecto está en bajo y se activa en este estado. Si se pone en alto el controlador se desactivará.
Micro stepping (M0, M1, M2): Controlan la resolución de pasos del motor (Pasos enteros, ½ paso, ¼ de paso, 1/8 de paso, 1/16 de paso. Cabe destacar que mientras menor sea la resolución de pasos, menor será la fuerza que entregue el motor.
Reset: Ponerlo en bajo regresará el motor a su posición inicial.
Sleep: Ponerlo en bajo hará que el controlador entre en modo de bajo consumo. Es ideal para las ocasiones en que no sea necesario mover el motor por prolongados periodos de tiempo sin desactivar completamente el controlador.
STEP: A este pin se deben enviar pulsos. Cada pulso corresponde a un paso del motor.
DIR: Este pin controla la dirección de giro.
Vm: Corresponde al voltaje de alimentación del motor. Cuando se use un voltaje externo los comunes deben conectarse entre sÃ.
Fases de motor (A1, A2, B1, B2): Corresponden a las bobinas del motor (A1 y B1 corresponden a la primera bobina, mientras que A2 y B2 corresponden a la segunda bobina).
VDD: Alimentación lógica de 5V
GND: Tierra o común.
Potenciómetro de ajuste: El potenciómetro de ajuste regula la corriente de salida del controlador. La parte superior metálica del potenciómetro es el punto de medición del voltaje de referencia (Vref).
Para el montaje es importante realizar todos los ajustes y conexiones antes de conectar el motor. Hacer un cambio de la calibración o desconectar algún componente puede dañar el controlador o el motor.
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